記者近日從中國科學(xué)院沈陽自動化研究所(以下簡稱中科院沈陽自動化所)獲悉，該所在外肌肉機(jī)器人領(lǐng)域取得新進(jìn)展，研究的具備高泛化能力的人體運動識別方法，與對人體步頻特性具有極高適應(yīng)性的外肌肉機(jī)器人系統(tǒng)，對提升機(jī)器人適應(yīng)能力、輔助效率以及對促進(jìn)機(jī)器人在智能醫(yī)療、智能養(yǎng)老等領(lǐng)域的實用化具有重要意義。
外肌肉機(jī)器人是與人共融機(jī)器人的一種，主要是通過驅(qū)動“附著”在人體肌肉/肌腱表面的人工肌肉線束，實現(xiàn)對目標(biāo)肌群的精準(zhǔn)輔助。如何提升機(jī)器人對穿戴者在運動狀態(tài)的快速適應(yīng)能力，是當(dāng)前機(jī)器人研究的難點。
據(jù)中科院沈陽自動化所科研人員介紹，相較于外骨骼機(jī)器人，外肌肉機(jī)器人具有更柔性的本體與更精準(zhǔn)的輔助方式，能有效促進(jìn)穿戴者肌肉功能重建，但這種人機(jī)同體的緊密作業(yè)方式，致使穿戴者的運動很容易受到機(jī)器人在決策與行為方面的偏差影響。
受人體下肢運動的狀態(tài)驅(qū)動與節(jié)律/CPG驅(qū)動特點的啟發(fā)，中科院沈陽自動化所控制組的科研人員以機(jī)器人識別與控制的高適應(yīng)性為目標(biāo)，開展了具備高適應(yīng)性的人體運動識別與機(jī)器人控制方法的研究。
研究人員基于人體相平面與相曲線的概念，利用相曲線的特征相似度不變特性，提出了一種可適應(yīng)不同受試者、不同步態(tài)模式的人體運動類型識別方法，并進(jìn)一步驗證了在下肢運動障礙人群運動功能量化評估方面的應(yīng)用可行性。同時，結(jié)合人體下肢運動的節(jié)律特性，構(gòu)建了一種可快速適應(yīng)人體步頻變化的外肌肉機(jī)器人控制系統(tǒng)，以提升機(jī)器人對人體步頻、運動環(huán)境與人機(jī)耦合動力學(xué)特性等變化的快速適應(yīng)能力。
近年來，中科院沈陽自動化所控制組在康復(fù)機(jī)器人、腦肌電信號處理等領(lǐng)域開展了系統(tǒng)性的理論及應(yīng)用研究工作并取得多項研究成果。該研究將人體運動更本質(zhì)的特性融入機(jī)器人交互系統(tǒng)設(shè)計當(dāng)中，為機(jī)器人策略設(shè)計與行為規(guī)劃的研究提供了新的思路。(記者郝曉明)
關(guān)鍵詞： 人體運動類型 外肌肉機(jī)器人 人體運動識別方法
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